English E-Posta Öğrenci Bilgi Sistemi EBYS
Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
>>Araştırma Laboratuvarları

Mekatronik Araştırma Laboratuvarı

Mekatronik Araştırma Laboratuvarı Elektronik, Makine ve Bilgisayar gibi temel mühendislik disiplinlerini bir araya getiren bir araştırma ve uygulama laboratuvarıdır. Amacımız öğrencilerimizi Elektrik Elektronik Mühendisliği alanında olduğu gibi Mekatronik mühendisliği alanında da bilgi sahibi yapmak ve iş dünyasının ihtiyaç duyduğu daha dolu mühendisler haline getirmektir. 

6 DOF Açık Mimari Endüstriyel Robot

Mekatronik Araştırma Laboratuvarında bulunan endüstriyel robot kolu altı serbestlik derecesine sahiptir. Açık kaynak kodlu bu robot kolu geliştirilen hız ve konum kontrollerini kolay bir şekilde cevap verebilmektedir. Bu sayede sanayiden biyomedikal alanlara kadar geliş bir araştırma projelerine geliştirilmesine imkân sağlamaktadır.

Çift Tank Sıvı Seviye Kontrol Sistemi

Çift tank sisteminde sıvı seviyesinin kontrol edilmesi amaçlanmaktadır. Bu sistemde depodaki su sürekli olarak motor yardımıyla sıvı giriş noktasına pompalanır. Tanklara girecek sıvının debisi oransal vananın konumuna bağlı olarak belirlenir. Tanklara sıvı girişi sadece bir tank üzerinden gerçekleşmekte, diğer tanka sıvı akışı tanklar arasında bulunan sıvı geçiş vanaları aracılığı ile sağlanmaktadır. Sıvının depoya boşaltımı yine sadece bir tank üzerinden sıvı boşaltım vanaları ile gerçekleşmektedir. Su seviyesini kontrol etmek amacıyla çeşitli kontrol algoritmaları gerçekleştirilmektedir.

 Aktif Süspansiyon Sistemi

Uçakların iniş kalkış esnasında veya arabaların pürüzlü yollarda meydana gelen titreşimlerini azaltan yani sürüş konforu ve yol tutuşunu iyileştiren aktif süspansiyon sistemidir. Bu sistemde aktif süspansiyon olarak tek teker araç modeli vardır. Bu sistem iki kütle, bu kütlelere bağlı olan yaylar ve sönümleyicilerden oluşur. Esnemiş kütle, araç kütlesine karşılık gelirken esnemeyen kütle, tekerleği modellemektedir. Yay ve sönümleyici grubunun biri tekerleğin araç kütlesini taşımasına yardımcı oluyorken diğeri yol ile tekerlek arasındaki katılığı modellemektedir. Tek teker sistemi çok giriş, çok çıkış sistem olduğu için durum uzayı modeli elde edildikten sonra LQR durum geri beslemeli kontrolör tasarımı yapılır ve gerçek zamanlı sisteme uygulanmaktadır.

 

Ters Sarkaç Sistemi

Roket, uçak, tek-link robot kolu ve yürüyen robot gibi sistemlere alt model oluşturan ters sarkacı yukarı konumda dik olarak dengede tutma problemi, mekatronik alanında sıkça kullanılan bir problemdir. Sarkacın kararsız denge konumda dik olarak tutulabilmesi için sürekli aktif olarak kontrol edilmesi gerekmektedir. Bu sistemdeki amaç, sarkacı serbest konumdan yukarı denge konumu civarına getirmek ve sarkacı dik olarak dengede tutmaktır. Bu amaçla öncelikle sisteme ait DC motorun matematiksel modeli kullanılarak konum kontrolü yapılır. Daha sonra enerji tabanlı Lagrange Yöntemiyle ters sarkacın modeli elde edilir ve bu model kullanılarak farklı kontrol yöntemleriyle sarkacın dik tutulması sağlanır.

DC Motor Kontrol Eğitim Sistemi

Bölüm Başkanının Mesajı

Erzurum Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü olarak amacımız; öğrencilerimizin Elektrik-Elektronik mühendisliği alanında...Devam

Bağlantılar

Öğretim üyelerinin ders sayfalarına buradan ulaşabilirsiniz... Devam

Tanıtım Videosu

Bölüm tanıtım videomuzu izlemek için tıklayınız.